西周时，就在中央政权设置的官职中设立“宰夫”一职，负责审查“财用之出入”，并拥有“考其出入，而定刑赏”的职权，这是我国国家审计的萌芽。 秦、汉两代都曾采用“上计制度”，以审查监督财物收支有无错弊，并借以评价有关官吏之政绩。但秦汉官制中，尚无专司审计职责的官员，也无专职审计机构。
隋唐时期，在刑部之下设“比部”，建立了比较独立的审计机构。特别是唐代，由于经济发达，政治稳定，审计地位得到提高，对中央和地方的财物收支实行定期的审计监督，国家审计有了明显发展。隋唐时期是我国封建王朝审计进入日臻完备的阶段。
宋代设立审计司和审计院，是我国审计机构以“审计”一词定名之始。
1982年12月5日，五届人大五次会议通过了修改的《中华人民共和国宪法》，规定了我国建立审计机关，实行审计监督制度。1983年9月15日，国务院正式建立审计署，地方各级政府的审计机关相继设立，随后颁布了一系列法规，卓有成效地开展了审计监督工作。
1994年8月31日八届人大九次会议上通过了(中华人民共和国审计法》，并于1995年1月1日实施。《审计法)的颁布实施标志着我国国家审计正式跨人了法制化的轨道。1997年国务院发布并实施了《中华人民共和国审计法实施条例)，2000年2月、8月和2001年8月审计署以第1号、第2号和第3号令发布施行了《中华人民共和国国家审计基本准则)以及若干通用审计准则，进一步完善了我国审计法律规范体系。2006年2月28日十届人大二十次会议通过了《关于修改(中华人民共和国审计法>的决定》，自2006年6月1日起施行。这一切都表明，我国国家审计正在朝着法制化、制度化和规范化的方向阔步前进。