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工业机器人的特性参数和技术要求

作者:佚名    文章来源:互联网    点击数:    更新时间:2009/9/19
  工业机器人的主要特性参数有:
  (1)坐标型式;常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等。
  (2)运动自由度数,自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个,也有多于6个的。
  (3)各自由度的动作范围,指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作.空间的形状和大小。
  (4)各自由度的动作速度,指各关节的极限速度。
  (5)额定负载,指在规定性能范围内,在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。
  (6)精度。主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等。
  工业机器人的技术要求包括:外观和结构电气设备、可靠性(用平均无故障工作时间(MTBF)及可维修时间(MTTR)衡量)和安全性(应满足《工业机器人安全规范》(GBll291—89)的规定)。


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